La firme est née en 1950 avec Giovanni Castiglioni. Cagiva signifie d'ailleurs Castiglioni Giovanni Varese. À l'origine, Cagiva fabriquait des pièces métalliques. Mais Castiglioni était un mordu de compétition moto. Il décida de créer une équipe avec deux motos conçues par l'usine, pilotées par Gianfranco Bonera et Marco Lucchinelli. Et puis l'envie de mettre sa passion et son métier en commun pris forme. Il racheta l'usine AMF Harley-Davidson de Schiranna et débaucha des ingénieurs de chez Aermacchi et MV Agusta. Jusqu'en 1980, la production portera le logo HD Cagiva. En 1983, un accord est signé avec Ducati pour la fourniture de moteurs. C'est le début d'une longue entente entre les deux marques. Cagiva, dont la production se porte bien, rachètera un grand nombre de marques italiennes. Ducati, MV Agusta, Laverda, Moto Morini, Husqvarna font ou ont fait parti de la grande famille Cagiva. En 1987, sur une idée de Claudio Castiglionni (fils Giovanni et nouveau directeur de la marque) et Massimo Tamburini, la République de San Marin accueille le CRC (Cagiva Research Center). À la pointe de la technologie, cette unité entièrement consacrée au développement des motos donnera naissance à un grand nombre d'innovations technologiques, ainsi qu'à de nombreux modèles mythiques tels que la Ducati 916 ou la MV Agusta F4. En 2007, Husqvarna est racheté par BMW.